背景設定在史前一萬一千五百年前，有一個名為瓦斑的大陸沈沒了。瓦斑人於是在地底建立了他們的都市，並開始在地底生活。直到二十世紀，古代怪獸復活，加上宇宙人入侵地球，瓦斑人的長老就派遣主角·米沙基到地面世界，亦把變身用的火焰棒…

1959年10月から約15年半もの間、テレビ朝日（当時NET）系で放映された「特別機動捜査隊」の後を受け、77年4月よりスタート。犯罪や事件・アクションなどに重きを置いたドラマでなく、難事件に挑んでいく「警視庁特殊命令捜査課」の刑事た…